iSMK集成式伺服轮模组
驱动、电机、减速机、轮体四合一， 极简部署，极致性能
iSMK集成伺服轮模组
◉ ⾼度集成化
驱动器、电机、减速机、轮⼦四⼤主要部件⾼度集成化，结构紧凑，空间利用率更高；
◉ 安装精度⾼
⽀架式安装，安装⽅式简单，⽅便，安装精度⾼，提⾼⾏⾛控制精度；
◉ 可靠性⾼
集成化模组，外部只有电源与通信线缆，抗⼲扰性好，提⾼整⻋系统稳定性、可靠性；
◉ 维护性好
集成化产品单⼀供应商，有利于后期产品维护，降低供应链、售后成本。
| 型号参数 | iSMK60D-040-DMAK-AA-000-GW06A150M1 | iSMK80D-075-DM■K-□A-000-GW06A160 | iSMK80D-075-DMAK-AA-000-GW09A125C1 | iSMK80D-100-DMAK-AA-000-GW11A160M1 | |
| 动力电源输入 | 额定48VDC(24VDC～60VDC) | ||||
| 逻辑电源输入 | 24VDC | ||||
| 内置保险丝 | 是 | ||||
| 额定功率Pn(W) | 400 | 750 | 750 | 1000 | |
| 额定转矩Ts(N.m) | 1.27 | 2.39 | 2.39 | 3.18 | |
| 额定转速nN(rpm) | 3000 | 3000 | 3000 | 3000 | |
| 额定电流In(A) | 10 | 18.1 | 18.1 | 24 | |
| 最大电流Im(A) | 32.1 | 62 | 62 | 73 | |
| 抱闸保持扭矩(N.m) | / | 4 | / | / | |
| 整机 | 速比 | 6 | 6 | 9 | 11 |
| 额定线速度(m/s) | 3.9 | 4.1 | 2.18 | 2.28 | |
| 最大线速度(m/s) | 4.5 | 4.8 | 2.54 | 2.67 | |
| 额定转矩Tn(N.m) | 7.2 | 10 | 20.4 | 33.9 | |
| 峰值转矩Tn(N.m) | 21.7 | 30 | 61.3 | 84 | |
| 轮胎直径(mm) | 150 | 160 | 125 | 160 | |
| 轮胎宽度(mm) | 40 | 40 | 40 | 50 | |
| 轮胎材质 | 聚氨酯 | ||||
| 轮胎硬度等级 | 73A | ||||
| 最大径向力Fr(N) | 1500 | 1500 | 3000 | 6000 | |
| 最大轴向力Fa(N) | 280 | 280 | 1000 | 1500 | |
| 能耗制动 | 驱动器内部不含制动电路，需外接制动模块 | ||||
| 能耗制动电压吸收点 | 默认63V，可通过软件设置 | ||||
| 过压报警电压 | 默认68V，可通过软件设置 | ||||
| 欠压报警电压 | 默认18，可通过软件设置 | ||||
| 冷却方式 | 自然冷却，车体辅助散热 | ||||
| 逻辑损耗功率(mW) | 900 | ||||
| 工作制 | S3-10min-60%（断续周期工作制，周期10min， 60%工作时间） S1（连续工作制）扭矩需降额至70% |
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| 输入规格 | 4路数字输入,最小开通电压＜11V，最大关断电压＞5V，最大输入电压30V，满足IEC61131-2 Type3 | ||||
| 输入功能 | 根据需要自由定义,功能如下:驱动器使能、驱动器错误复位、驱动器工作模式控制、速度环比例控制、正限位、负限位、原点信号、指令反向、内部速度段控制、内部位置段控制、紧急停止、开始找原点、指令激活、电子齿轮比切换、增益切换 | ||||
| 输出规格 | 1路数字输出,开集电极输出，最大带载电流100mA，最大控制电压30V | ||||
| 输出功能 | 根据需要自由定义,功能如下:驱动器就绪、驱动器错误、电机位置到、电机零速、电机抱闸刹车、电机速度到、索引 Z 信号出现、力矩模式下达到最大限制速度、电机锁轴、电机限位中、原点找到 | ||||
| 保护功能 | 过压保护、欠压保护、电机过热（I2T）保护、短路保护、驱动器过热保护 | ||||
| Modbus/RS485 | 隔离电压500VDC，最大支持115.2Kbps，可使用Modbus RTU协议与控制器通讯 | ||||
| CANopen | 隔离电压500VDC，最大支持1Mbps，可使用CANopen协议与控制器通讯 | ||||
| EtherCAT | 支持 COE(CiA402协议)以及CSP/CSV/PP/PV/PT/HM 模式，通讯速度100Mbps | ||||
| 工作温度 | -20℃～40℃（不结冰）,工作温度超过 40°C，驱动器需降额使用（每1度降额2%） | ||||
| 工作湿度 | 90%RH以下(无凝露） | ||||
| 储藏温度 | 短期存储（1 个月内）：-20℃ ～65℃; 长期存储（超过 1 个月）：-10℃ ～ 55℃. |
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| 防护等级 | IP54 | ||||
| 高度 | 额定工作海拔1000m以下，工作海拔在1000米以上时，每上升100米，需降额1.5%使用，最大工作高度海拔3000米。 | ||||
| 大气压力 | 67kpa～106kpa | ||||
| 安装方式 | 支架式安装 | ||||
| 注： ■ = A：不带抱闸 B：带抱闸 □ = A：RS485、CANopen E：RS485、EtherCAT |
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